卫浴行业
Bathroom Industry
核心挑战：
卫浴陶瓷件在烧制后，会留下注浆口、接模线（合模线）和毛边。这些缺陷的位置大致固定，但高度和宽度存在波动。同时，陶瓷材质脆性大，打磨压力过大极易导致产品开裂或崩边。
智能识别与编程解决方案：
2D/3D 视觉定位与引导：
流程：使用2D视觉相机可以快速识别注浆口和主要合模线的位置。对于三维形状复杂的浴缸，3D视觉可以用于定位其表面的凸起毛刺。
智能处理：视觉系统将缺陷的精确坐标发送给机器人控制器。
路径补偿：机器人会基于这个坐标，调用已经预编好的打磨程序，但会根据视觉定位进行微调，确保打磨工具能准确对准缺陷位置。
恒力控制打磨：
这是卫浴打磨的核心技术。力/力矩传感器实时反馈力数据。
机器人会严格保持一个预设的、安全的接触力（如5-15N），即使工件放置有偏差或合模线高度有变化，也能保证“轻柔地”将飞边磨掉，而不会伤及产品本体。这完美替代了人工打磨的“手感”，且更加稳定可靠。
其他铸件行业
Other Casting Industries
核心挑战：
铸件毛坯的差异性最大。脱模后，不仅飞边、毛刺的大小和位置随机多变，还存在分型线、浇冒口残余等需要处理的地方。传统机器人根本无法应对这种不确定性。
智能识别与编程解决方案：
高精度3D视觉检测：
流程：机器人携带3D扫描仪对传送带或托盘上的铸件进行扫描。
智能处理：先进的AI视觉算法不仅会定位工件，更会自动识别和分类各种缺陷，例如：区分出飞边、毛刺和浇冒口，并精确计算出它们的三维轮廓和体积。
智能路径规划：系统根据识别到的缺陷信息，自动规划最优打磨路径。例如：
对于长条状飞边：生成连续跟踪路径。
对于点状毛刺：生成点啄路径。
对于大体积浇冒口：生成分层铣削路径。
整个过程无需人工干预，真正实现了“一键式”自适应打磨。
力控与离线编程融合：
即使有智能识别，铸件本身也可能存在微小变形。机器人会在视觉规划的路径基础上，结合力控传感器进行实时微调，确保打磨工具始终与工件表面保持最佳接触状态，避免工具损坏或工件过磨。
应用价值：
实现全自动化：解决了铸件打磨自动化“最后一公里”的难题，可部署于全无人化“黑灯工厂”。
极致柔性化：同一套工作站可以处理不同型号的铸件，无需更换夹具和重新编程，系统自动识别工件类型并调用相应程序。
保护昂贵工具：避免因意外碰撞导致的工具和主轴损坏。
家具行业
Furniture Industry
核心挑战：
木材是天然材料，存在纹理、硬度、节疤等差异。此外，经过初步加工的木坯件（如雕刻件）也存在尺寸和形状的微小偏差。固定的打磨程序会导致打磨量不均匀，有的地方没磨到，有的地方则磨过头，影响成品质量和强度。
智能识别与编程解决方案：
3D 视觉扫描与模型匹配：
流程：机械臂末端集成一台3D扫描仪。在打磨前，先对木坯件进行全方位扫描，快速获取其高精度的三维点云数据。
智能处理：扫描得到的点云数据会与预先导入的、理想状态的CAD数字模型进行自动比对。算法会计算出木坯件上哪些区域“多料”（需要多打磨），哪些区域“少料”（需要少打磨或避开）。
自适应路径生成：基于比对结果，智能编程软件（如RobotMaster、SprutCam）会自动生成一条自适应的机器人打磨路径。这条路径不再是固定的，而是根据当前这个工件的实际形状进行“量身定制”，确保打磨工具（如砂带机、浮动磨头）能够以恒定的压力去除多余材料，最终得到形状一致、表面光滑的成品。
力/力矩传感器辅助：即使在智能路径的基础上，木材的局部硬度差异依然存在。力控传感器能实时监测打磨过程中的接触力。
当遇到节疤等硬点时，机器人会自动调整姿态或速度，增加一点力度；当遇到松软区域时，则会减小力度，防止过度打磨。这模拟了经验丰富的木匠“手感”。
综合智能识别与编程解决方案：
3D 视觉扫描与模型匹配：
流程：机械臂末端集成一台3D扫描仪。在打磨前，先对木坯件进行全方位扫描，快速获取其高精度的三维点云数据。
智能处理：扫描得到的点云数据会与预先导入的、理想状态的CAD数字模型进行自动比对。算法会计算出木坯件上哪些区域“多料”（需要多打磨），哪些区域“少料”（需要少打磨或避开）。
自适应路径生成：基于比对结果，智能编程软件会自动生成一条自适应的机器人打磨路径。这条路径不再是固定的，而是根据当前这个工件的实际形状进行“量身定制”，确保打磨工具（如砂带机、浮动磨头）能够以恒定的压力去除多余材料，最终得到形状一致、表面光滑的成品。
力/力矩传感器辅助：
即使在智能路径的基础上，木材的局部硬度差异依然存在。力控传感器能实时监测打磨过程中的接触力。
当遇到节疤等硬点时，机器人会自动调整姿态或速度，增加一点力度；当遇到松软区域时，则会减小力度，防止过度打磨。这模拟了经验丰富的木匠“手感”。
